Mekanik dan Pergerakan Grid Line Follower

Sebelum melanjutkan materi penulisan kode program lengkap, pada halaman ini akan membahas mengenai chassis grid line follower serta pergerakannya yang bertujuan untuk menginformasikan posisi peletakan beberapa part atau komponen seperti peletakan tempat battery, sensor infrared, motor dc, serta peletakan roda bebas (free wheel). Gambar 1 menunjukan gambar dari grid line follower yang telah dibuat oleh penulis.

Gambar 1. Grid line follower tampak dari bawah

Keterangan Gambar 1 :

Motor kanan : Berfungsi untuk memutar roda kanan.
Mottor kiri : Berfungsi untuk memutar rodak kiri.
Senson grid counter : Berfungsi untuk menghitung jumlah persimpangan yang dilewati.
Sensor garis : Berfungsi untuk mengatus grid grid line follower agar tetep mengikuti garis berwarna putih.
Roda memungkinkan grid line follower berbelok dan dan berjalan dengan mudah.
Dukan battery digunakan untuk memegang tempat battery AA agar tidak jatuh.

Roda bebas diusahakan sedemikian rupa jangan terlalu dekat dengan roda belakang karena akan jika telalu dekat pergerakan robot line follower tidak stabil pada saat jalan lurus. Diusahakan beban yang ditanggung grid line follower titik beratnya ditaruh paling dekat dengan motor dc sehingga beban motor dc tidak berat saat berbelok dan bergerak maju.

Konsep Pergerakan Grid Line Follower
Grid line follower dikendalikan oleh tiga sensor garis (line) dan satu sensor grid counter yang dapat dijelaskan pada Gambar 2 di bawah :

Gambar 2. Posisi sensor tampak dari atas

Sensor garis (line) tengah dan sensor garis kanan mengendalikan putaran motor kiri untuk menggerakan roda sebelah kiri.
Sensor garis tengah dan sensor garis kiri mengendalikan putarana motor kanan untuk menggerakan roda sebelah kanann.
Saat ketiga sensor tidak mendeteksi garis putih maka motor kanan dan motor kiri berhenti.
Sensor counte grid digunakan untuk mendeteksi dan menghitung jumlah persimpangan yang dilewati.

Tabel 1 di bawah menjelaskan bagaimana sensor-sensor mengendalikan pergerakan motor. Angka 0 menandakan bahwa sensor mengenai garis putih, 1 menandakan sensor tidak mengenai atau tidak membaca garis putih.

Tabel 1 Tabel Sensor Garis

Sensor kiri	Sensor tengah	Sensor kanan	Keterangan
0	0	0	Motor kiri dan kanan berputar untuk maju dengan kecepatan paling tinggi
0	0	1	Motor kanan berputar untuk maju sedikit lebih dan cepat dibanding motor kiri
0	1	1	Motor kanan berputar untuk maju jauh lebih cepat dibanding motor kiri
1	0	0	Motor kiri berputar untuk maju sedikit lebih cepat dibanding motor kanan
1	1	0	Motor kiri berputar untuk maju jauh lebih cepat dibanding motor kanan
1	1	1	Motor kanan dan kiri berhenti berputar

Berikut adalah beberapa komponen atau perangkat keras yang digunakan penulis untuk membangun grid line follower :

Motor dc beserta gear box dari Tamiya, Anda dapat membelinya dengan mudah secara online.

Gambar 3. Motor DC dengan gearbox
Roda bebas ball caster. Roda bebas ini juga mudah didapatkan dari toko online.

Gambar 4. Roda bebas
Papan Akrilik yang disesuaikan dengan ukuran komponen yang akan ditaruh di atasnya seperti papan Arduino Uno, roda bebas, dan battery.
Satu buah tempat battery AA isi 4.

Gambar 5. Tempat battery AA
Empat buah battery 1.2 volt rechargeable 1900 mAH.

Gambar 6. Battery rechargeable
Papan Arduino Uno R3.
Gambar 6. Papan Arduino Uno
Papan rangkaian sensor grid dan rangkaian driver motor DC. Rangkaian ini adalah rangkaian yang dibuat oleh penulis sehingga Anda tidak dapat membelinya di toko online. Anda dapat mengunduh file layout PCB rangkaian pada blog ini secara gratis dan membuat PCB-nya. Gambar layout PCB menggunakan software CAD Eagle.

Gambar 7. Rangkaian driver motor DC dan komparator